J. E. A. Ramírez, Y. A. G. Rubio, and D. A. C. Rivera, “Modelamiento Cinemático Aproximado de un Prototipo de Robot Equino de 6 Grados de Libertad Para un Simulador de Tiro”, KEG, vol. 3, no. 2, pp. 532-542, Feb. 2018.